Dal Castrum degli antichi Romani ai castelli del XVII secolo. Dalle prime forme di difesa e fortificazione, come le famose mura di Gerico, Troia e Micene, ai sontuosi Castelli di Sissi e Ludwig in Baviera. Pochi sanno che l'Italia conta oltre 20.000 siti, tra fortificazioni, mura difensive e castelli. Ulisse, il piacere della scoperta, vi accompagna in un viaggio unico alla scoperta di questo patrimonio artistico, architettonico e storico, raccontato attraverso le storie, leggendarie o vere, dei ricchi abitanti che vi hanno vissuto nei vari secoli, sia in Italia che in Europa. Re Artù, Paolo e Francesca, la Baronessa di Carini, Maria Stuarda, i Borgia, Sissi e Ludwig e molti altri.